虽然自动驾驶技术是人工智能行业最受关注的领域，我们也很有可能在不远的将来看到没有司机的公交车在路上行驶，甚至可以说自动驾驶公交系统会比家用自动驾驶汽车来的会更早，因为自动驾驶的公交车在技术方面面临的挑战更少，原因是公交车在各个城市都遵循固定的线路行驶，且有专用的公交车道，因此，与家用自动驾驶相比，公交自动驾驶系统需要学习的道路场景更少。此外，公交汽车不需要开得很快，因为它的体型比较笨重，公交公司也会对公交车的行驶速度做出限制，这样是为了给乘客创造更安全的出行，乘客也会更加放心地乘坐没有司机的公交汽车。在本文中，我们将深入了解无人驾驶公交系统和背后所需要的数据标注。

自动驾驶公交车将出现在韩国首尔的街头

韩国首尔政府在上个月首次推出了无人驾驶公交服务，其中一些电动巴士由现代汽车支持的一家公司运营，这是韩国努力推行自动驾驶汽车成为未来主流的最新举措，这些巴士可最多承载7名乘客，最初将在清溪川周围2.1英里的环路上行驶，清溪川是首尔市中心最热门的旅游景点。在首发期间乘客可以免费乘坐这些无人巴士，乘客可在APP上预定座位。

韩国首尔的自动驾驶公交车，可容纳7名乘客

这些公交车安装有12个摄像头和6个雷达传感器来对周围环境做到实时地感知，清溪川公交车可达到L4级别的自动驾驶水平，这意味着在大多数情况之下可实现完全自动驾驶。

爱丁堡在计划无人巴士上路

另一个引人注目的地方则是爱丁堡，爱丁堡将投入五量型号为Envio200的无人驾驶公交车上路使用，爱丁堡的无人巴士的行驶路线比首尔的更长，这五辆巴士仍将配备安全员，以及一名巴士“车长”，他将在车内巡视，与乘客谈论和普及自动驾驶技术并回答乘客的疑问。

Envio200型无人驾驶公交车

这些车配备了由 Fusion Processing 开发的名为 CAVstar 的自动驾驶系统，该系统配备了 LiDAR、雷达和光学摄像头。

自动驾驶公交车有什么好处？

自动驾驶巴士的最大优势之一是灵活性，乘客可以提前或在需要时预订按需呼叫，它减少了由固定路线公交车或低人口密度地区的公交车进行的不必要的行驶，更好地提供公共交通服务，以优化有限的交通资源。除此之外，自动驾驶公交车可以通过在车辆内部和周围使用许多摄像头、雷达、地图软件和激光雷达来提高道路安全，而更平稳的全自动驾驶可以减少燃油排放和提高乘客舒适度。

改善公共汽车的安全程度，将通过降低保险和碰撞费用来降低运营成本，此外还可以提供提高安全性所带来的长期收益。据估计，完全自动驾驶技术可以将私家车的碰撞导致的损失降低40%。

自动驾驶公交车需要哪些数据标注？

我们看一下首尔的自动驾驶巴士的案例，这些巴士依靠摄像头来查看道路和周围的一切，训练计算机视觉算法需要各种技术，从简单的2D拉框标注（包围框），到更复杂类型的数据标注，如车道线（折线标注），这使得人工智能系统能够理解道路上的各种标识，语义分割标注也是必要的，通过语义分割对摄像头捕捉到的每个像素进行分类，让自动驾驶系统的识别能力更加敏锐，比如精确地识别道路上的其他汽车、行人、骑自行车的人和其他障碍物。

就第二个例子而言，爱丁堡的自动驾驶巴士，这些巴士使用了LiDAR 技术，数据标注员需要用点云框和语义分割来标注这些 3D 点云，可能还需要对 3D 点云进行颜色标注，这使 AI 系统能够了解每个物体与 LiDAR 的接近程度。例如，靠近的物体可能会被染成蓝色，因为这种颜色的波长很短。较远的物体可能是红色或橙色，因为这些颜色的波长很长。

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