不同算法、不同应用场景对点云语义分割的标注需求与规则也不尽相同，常见的相对简单的自动驾驶3D点云语义分割标注对象包括：

1、行人：通常指未骑乘交通工具的人，包含骑滑板车、平衡车的人。

2、骑车人：通常包括骑摩托车、自行车、三轮车、电动车等的人。

3、车辆：车辆是3D点云语义分割标注场景下最为常见，且子分类较多的对象。子对象的划分有依据车辆具体车型，比如轿车、卡车、公交车、救护车等，也有依据类别，比如客车、货车、工程车等。

以类别为例，具体如下：

1）微型车：如代步车、各类三轮车等；
2）小型汽车：如轿车、SUV等；
3）客车：如大、中型巴士、双层巴士等载人车辆；
4）货车：如厢式货车等载货车辆；
5）工程车：洒水车、消防车、垃圾车等；
6）其他车辆。

4、路面相关：与路面相关的各种对象，可具体细分为马路可行驶区域、人行道、车道线等。
5、建筑物：如楼房、隧道桥面、桥墩、高架桥等。
6、植物：如草地、树木等。
7、路面物体：路面物体也是一个子对象较多的种类，常见的包括：

1）护栏：如交通隔离栏、交通护栏等；
2）栅栏：临时性的如交通水马等；
3）交通标志：如红绿灯、标识牌、杆等；
4）障碍物：如交通锥桶、警示牌、防撞桶、石墩等；
5）其他物体。

8、噪声点云：如水雾、烟雾、汽车尾气、雨水等各类噪声点云。

以上是3D点云语义分割常见的各类标注对象，但不同场景，具体的对象划分规则以及待标注对象种类都存在巨大差异，并没有统一的标准。

而在更为具体的标注规则上，差异同样十分巨大。

常见的标注规则如物体起标范围，通常会规定点云数量超过X以上，该物体即需要标注，此外还会规定模糊无法判定物体的具体标注规则等等，不一而足。

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